目前，工业机器人涉及的主要技术包括运动学标定、运动规划、运动控制等。经过近50年的发展，以上技术都已有比较成熟的解决方案。新的挑战主要在于非线性控制、多目标优化、智能化、重载荷、高j度、高速度等技术。为解决以上问题，目前对于工业机器人的研究重点集中在机器人的控制方法、力位混合控制、视觉伺服、主动柔顺控制、协同作业等方向。如今，工业机器人的应用场景逐渐从重复简单动作转变为复杂任务，往往需要工业机器人具备一定的智能化和群体协调能力。 次数用完API KEY 超过次数限制

工业机器人的组成部分可以划分为机械部分、传感部分和控制部分，由机械系统、驱动系统、感知系统、交互系统和控制系统所支配。按照机械结构划分，总体上可以将工业机器人划分为串联机器人和并联机器人两类，二者主要区别在于是否一个轴的原点会随着其他轴的运动而变动。早期工业机器人往往采用串联结构，其运动可以使用基于连杆机器人运动学计算得到，但是其逆运动往往因为奇异点等问题难以求解。随着1978年Hunt提出可以使用6自由度并联结构作为机器人操作器，并联机器人逐渐进入历史舞台 次数用完API KEY 超过次数限制

智能工厂初步规划机器人集成CNC数控生产加工过程的实现，不仅需充分考虑产品生产节拍（TT）、加工周期（CT）等条件，还要合理规划车间生产布局、物流方式，实现物料快速周转。科学合理的工厂自动物流系统的规划，是实现智能工厂的前提条件。在CNC“一拖N”系统、“二二相连”系统及自动化设备等基础上，根据各加工单元和工站的物料需求方式、需求量及需求节拍等，建立系统化集成的物料供给系统，开发物流调度逻辑，设置各物流对接站点。 次数用完API KEY 超过次数限制

在机器人集成CNC系统、自动化设备以及AGV自动物流系统等基础上，构建CNC车间的SCADA数据采集、数据分析、远程监控、实时显示及异常处理等功能的智能生产系统。通过SCADA系统，实时采集、分析、监控产品在CNC机床的加工数据、设备状态信息、AGV实时运行状况、产能及生产效率、设备故障及原因分析、产品检测数据等，并将生产数据、信息（刀具寿命、产能、检测数据等）实时传递到生产数据监控中心，使CNC刀具实时自动换刀或自动补偿，以确保产品生产品质和生产运行连续，同时，还不断优化生产工艺，降低损耗，提g效率。z终，替代了车间的部分生产技术及管理人员、品质人员以及维修保养人员。 次数用完API KEY 超过次数限制