工业机器人起源于1958年，Unimation公司发布的d一台Unimation机器人。Unimation机器人是一台五轴液压驱动机器人用于压铸作业，采用分离式固体数控元件，使用磁鼓储存信息，总共能储存180步工序。整个手臂的控制使用一台计算完成。早期的工业机器人中，日本AMF公司研制的Versatran机器人用于物料运输工作。Versatran也采用液压驱动，机器人手臂可以绕底座回转，沿半径伸缩以及沿垂直方向起降，可进行点位和轨迹控制，是世界上d一种应用于工业生产的机器人。 次数用完API KEY 超过次数限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制机械手达到期望位置，而无需计算和编程，并记录坐标点，系统会通过插值方法计算得到每一步的位置和速度从而实现轨迹规划。然而，示教再现方法仍然难以获得zui优路径。相比于在笛卡尔空间，轨迹规划也可以在关节空间进行。常用方法一般为样条函数插值法，并依据平滑性、加速度、加加速度等约束条件优化得到。关节空间路径规划可以避免笛卡尔空间中的奇异性问题，避免大量正逆运动学求解过程。 次数用完API KEY 超过次数限制

随着“工业4.0”智能时代的到来以及《中国制造2025》的规划，工业机器人作为其重要的构成要素，在生产制造过程中，如雨后春笋般大量涌现出来，并且在工业生产中扮演着越来越重要的角色。从因z初的企业“用工荒”为替代人力用于生产至今，工业机器人早已成为标准配置的自动化装备，在生产的方方面面获得了广泛的应用，并成为工厂规模化生产过程中一道***的风景线。随着市场发展及技术进步，工业机器人在工厂应用的范围越来越广，实现的功能也越来越多。 次数用完API KEY 超过次数限制

智能工厂初步规划机器人集成CNC数控生产加工过程的实现，不仅需充分考虑产品生产节拍（TT）、加工周期（CT）等条件，还要合理规划车间生产布局、物流方式，实现物料快速周转。科学合理的工厂自动物流系统的规划，是实现智能工厂的前提条件。在CNC“一拖N”系统、“二二相连”系统及自动化设备等基础上，根据各加工单元和工站的物料需求方式、需求量及需求节拍等，建立系统化集成的物料供给系统，开发物流调度逻辑，设置各物流对接站点。 次数用完API KEY 超过次数限制