为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

焊点不光滑、拉尖是指焊过之后焊点成型不好或是有毛刺并有拉尖的现象。此种原因主要是由于锡的流动性不好造成的，这个有时候也和我们参数的设置不好也是有一定原因的，要么就是停留时间过长，造成助焊剂挥发过快，在烙铁头的抬起过程中就会形成拉尖的现象。这个如果通过参数的设置无法解决的话，我们就要考虑锡丝的问题。如有需要，欢迎来电咨询！

实际上自动焊锡机对企业来说，是真正解决企业成本的好设备。在一款产品当中原要5个人来完成，现在只用一台自动焊锡机就可以完成5个人的工位，像这样的设备对企业来说是不是真正为企业节省人工制造成本呢？我相信到大家都是心知肚明的，作为一家企业来说当然都希望节省成本，那么是一份也要节省，在没自动化设备时我相信到各企业都试过各样各样的方面，但是理想还是达不到，不管工艺怎样去调往往是不能去解决，今天的自动化设备出现，正好是解决这方面的需求。

在使用时如果出现了交流接触器吸合不实，那就是电网电压过低，用户这时应快速的解决电源问题，电源正常之后才能使用。但是如果新购买的自动焊锡机如果出现主要部件质量问题，可以直接更换新的自动焊锡机或者更换主件。自动焊锡机主机保修一年，长期提供维修服务。这种情况下直接通知厂方后，根据路程远近三到七天内服务到位。自动焊锡机的应用行业是非常很广泛的，宽泛点来讲，只要是能用到手工烙铁焊接的东西都可以用自动焊锡机来替代的，因此可以说起涉及的领域非常广。