与此同时,机器人学的创立以及其自身学科的发展,工业领域需求变化多样使得I业机械臂向着多自由度扩展,机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升,如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，,也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在SCARA型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种SCARAI 业机械臂轨迹规划的算法,并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。

自动焊锡机使用过程中出现的常见问题及解决方法?自动焊锡机焊接过程中，会遇到焊接不良的问题，这些问题具体主要表现有漏焊、虚焊、连焊、焊点不光滑、堆锡、拉尖等现象的，针对这些焊接不良问题，认真观察，找对造成这些不良的原因，然后再有针对性的去解决。漏焊一般是指在焊接过程中，焊盘上没有锡的现象。出现这种情况的原因大致有两点，一是烙铁头没有接触到焊点，这个时候我们就要调整该点的坐标，使烙铁头接触到焊点，这样就不会出现漏焊;在一个就是焊盘表面氧化比较严重，锡根本粘不在上面。

   智能焊接机器人实现复杂工件的轻松焊接。工程机械制造行业中会出现很多非标工件的焊接，传统焊接容易导致焊接质量不均匀，智能焊接机器人搭配焊接变位机进行多方位灵活焊接，焊接变位机会对焊接机器人的灵活度进行补偿，提高焊缝的焊接精度，只需要根据行走路径设置好编程，就可以实现轻松焊接。苏州沃夫达自动化科技有限公司成立于2015年3月，坐落于美丽的苏州，集结一批敢拼肯干的人才，几年来一直在非标自动化领域深耕细作，专注于精密自动化设备研发、制造、销售的高科技企业。