为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

对于自动焊锡机来说是真的节省成本吗？是肯定的，一款产品要3位人工才能完成工艺，那么只有一台自动焊锡机就能解决了，像这样的是不是为企业节省成本的呢？我相信到作为企业来说一看就很明白的。为什么说能提升产能的，在这我和大家讲解一下，人可以不停地为你在生产线上不停地为你工作吗？人工操作的速度会统一吗？我相信到这是不可能的，也是性不可能的，对于这个问题来说只有自动化设备方可能的，因为你编好程一切工艺设备自动就无帮你完成，对于自动焊锡机来说是不是能提升产能的呢？在这方面当中企业应该明白吧。

自动焊锡机厂家数量多但规模都偏小，产品链不完善，与国外优势企业相比缺乏强有力的竞争能力。焊锡机产业的同质化发展，各个企业在产品构成、市场取向方面的过于集中导致价格的竞争，损害了焊锡机行业的整体利益。由于焊锡机行业的特殊性，对从事这一行业的企业和人才有着特殊要求。焊锡机生产企业普遍存在着技术人员匮乏，人才难觅的状况。尤其是其中相关人工智能软件开发方面，与国外相比还有很大差距。