SCARA机器人又称水平多关节机器人。是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。SCARA机器人有怎样的机械结构机器人的内部细节设计都是各个机器人厂家的内部，笔者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出来讲。但是，从有限的资料中，我们还是可以总结出一些SCARA机器人通用结构设计。

SCARA机器人外形，、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当于，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机器人的、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类：类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度，典型的设计为YAMAHA的SCARA设计。

   SCARA机器人的特点：

      1、表面喷漆处理，质量远不及喷塑处理

      2、取料手臂普通结构，行程和速度受到限制

      3、冲压机器人主体偏细小，机台不够牢固，运行不稳定，影响精度

      4、升降装置过于笨重，运动不够灵敏

      5、该机器人主体系一般铝型材而成，刚性和强度均不足，机身运行不稳定

      我们用现代企业的管理方法，立足于产品的质量管理，以其的品质、新颖的设计、的价格、完善的售后服务赢得了广大客户的充分信赖和一致好评。

水平关节机器人提供免感知器之顺应控制机能，同时具备***的速度、精度、线性度和垂直度性能，可快速地完成插件、组装、锁螺丝、移载、搬运、包装等作业。加工轨迹自动规划功能适用于同步进行中的应用需求，如：涂胶、去毛边、銲锡等制程。另外，搭配机器视觉检测系统，可快速辨识瑕疵品并分类，大幅提升良率。如有需要，欢迎来电咨询！