机器人的关节，主要是指工业机器人蕞重要的基础部件，也是运动的***部件：精密减速机。精密减速机是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

谐波减速机、伺服马达及控制器三大关键零组件占工业机器人整机成本60％至70％。以往工业机器人***技术掌控在瑞士ABB、日本发那科、安川电机及德卡四大厂商，此次上银开发谐波减速器后，打破以往都向日本及德国采购的局面。垄断的打破和***技术的掌握将有助于国产工业用机器人大幅降低成本。

常见的减速机种类有哪些？

1.谐波减速机：波减速机谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

2.行星减速机：行星减速机其点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

3.卧式，立式减速机：产品采用渗碳钢材料制作，抗冲击和耐磨强度极高，低噪音，髙效率，寿命长

4.硬齿面减速机：分为R 系列斜齿轮减速机、F系列平行轴斜齿轮减速机、K系列斜齿轮-斜齿轮减速机、S系列斜齿轮涡轮蜗杆减速机。

减速机相对较大，可以实现运动的合成和分解。只要正确选择齿轮传动的类型和齿轮匹配方案，就可以使用几个齿轮来获得大的传动比。挂档减速机变速器仅用于传递运动，其传动比可达几千需要指出的是，当传动比很大时，齿轮传动仍能保持结构紧凑、质量小、体积小等优点。此外，它还可以实现运动的合成和分解，实现各种速度变化的复杂运动。

齿轮减速机体积小、质量小、结构紧凑、承载力大。由于齿轮传动具有动力分流，中心轮形成同轴传动，合理应用内啮合齿轮副，齿轮传动结构可以非常紧凑。此外，由于多个轮均匀分布在中心轮周围以共同分担载荷，因此每个齿轮承受的载荷较小，并且这些齿轮允许采用较小的模数。