机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

R系列齿轮减速机又称平行轴斜齿轮减速机，又叫RCR系列或RCF,RCK,RCS系列。以R系列齿轮减速机

为代表来谈硬齿面减速机的特点。就是齿轮采用高强度低碳合金钢经渗碳淬火而成，齿轮均采用数控磨齿工艺，精度高，接触性好。齿轮重合度高出同行30%；传动率高:单级大于96.5%，双级大于93%，三级大于90%。与国内同行比，天机牌的硬齿面系列减速机传动出6%以上；.运转平稳，噪音***10db。.使用寿命长，承载能力高。

硬齿面减速机之R系列齿轮减速机由于在材料，材质，工艺，生产周期等方面成本花费都够大，所以一台完整的硬齿面系列减速机是要比普通软齿面减速机要贵许多的，当然，它的耐用性能也比较普通的减速机要长久很多。

涡轮减速机的常见问题及分析 ：

蜗轮一般采用锡青铜，配对的蜗杆材料一般用45钢淬硬至HRC45一55,还常用40C:淬硬HRC50一55，经蜗杆磨床磨削至粗糙度RaO.8fcm,减速机正常运行时，蜗杆就象一把淬硬的“锉刀”，不停地锉削蜗轮，使蜗轮产生磨损。东莞涡轮减速机厂家认为一般来说，这种磨损很慢，象某厂有些减速机可以使用10年以上。如果磨损速度较快，就要考虑减速机的选型是否正确，是否有超负荷运行，蜗轮蜗杆的材质，装配质量或使用环境等原因。

一般发生在立式安装的减速机上，主要跟润滑油的添加量和润滑油的选择有关。立式安装时，很容易造成润滑油油量不足，当减速机停止运转时，电机和减速机间传动齿轮油流失，齿轮得不到应有的润滑保护，启动或运转过程中得不到有效的润滑导致机械磨损甚至损坏。