减速器的分类有哪些？

1、单级圆锥齿轮减速器

齿轮可做成直齿、斜齿或曲线齿。用于两轴垂直相交的传动中，也可用于两轴垂直相错的传动中。由于制造安装复杂、成本高，所以仅在传动布置需要时才采用。

2、两级圆锥 - 圆柱齿轮减速器

特点同单级圆锥齿轮减速器，圆锥齿轮应在高速级，以使圆锥齿轮尺寸不致太大，否则加工困难

3、单级蜗杆减速器

蜗杆下置式

蜗杆在蜗轮下方啮合处的冷却和润滑都较好，蜗杆轴承润滑也方便， 但当蜗杆圆周速度高时， 搅油损失大，一般用于蜗杆圆周速度 ν＜10m/s 的场合

蜗杆上置式

蜗杆在蜗轮上，蜗杆的圆周速度可高些，但蜗杆轴承润滑不太方便

蜗杆侧置式

蜗杆在蜗轮侧面，蜗轮轴垂直布置，一般用于水平旋转机构的传动

4、两级蜗杆减速器

传动比大，结构紧凑，但效率低，为使高速级和低速级传动浸油深度大致相等可取两级齿轮 - 蜗杆减速器，有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式。前者结构紧凑，而后者传动

5、行星齿轮减速器

与普通圆柱齿轮减速器相比，尺寸，重量轻，但制造精度要求较高，结构较复杂，在要求结构紧凑的动力传动中应用广泛.

谐波减速器轴承，谐波减速器曾经是用于机器人关节传动的主要装置，通过柔轮的弹性变形实现运动传递，弹性变形大。由于弹性变形会引起较大的弹性回差，导致机器人运动的准确性受到影响，主要应用于机器人小臂、腕部或手部等部位。谐波减速器在传递负载时，变形的柔轮与刚轮并非是共轭齿廓啮合，造成其保证运动精度寿命较低。

因此，近年来，在很多髙精度机器人传动中有逐渐被 RV 减速器取代的趋势。谐波减速器所需要的柔性轴承是使其能够运动起来的关键零部件，此类轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力，加之轴承壁厚较薄，对轴承材料及加工制造都提出了极高的要求。

减速机振动大原因分析

a.地脚螺丝松动。减速机由于长期工作可能会出现地脚螺丝松动或螺丝坏等现象，此原因会引起减速机振动大而工作状态不正常；

b.耦合器损坏。当与此减速机连接的耦合器因漏油、螺丝松等原因损坏时，就会将它的振动传给减速机，从而使减速机振动不正常；

c.电机螺丝松动。与耦合器故障相似，当电机由于种种原因出现振动时，就会将振动传给减速机，使减速机振动变大；

d.轴承磨损严重。该项原因4.2.1中已说明，上述原因都会致使减速机无法正常工作；

e.齿轮损坏。齿轮损坏包括齿面点蚀严重、齿轮啮合间隙大、齿轮齿磨损严重、断齿，这些齿轮磨损的情况都可能是减速机因振动大而无法正常工作；

f.轴变形失去平衡。当轴的强度和硬度低于要求或由于长期工作而老化时会引起轴的变形，轴的变形会造成减速机振动大。