RV 减速器轴承包含:
1.薄壁圆锥滚子轴承
该类轴承分为曲柄支撑用和主体支撑用两种,曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承通常较小,置于曲柄两侧,起到支撑曲柄的作用;主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能类似,用作减速器的主轴承。
1.圆柱滚子(滚针)及保持架组件
该类轴承没有内外圈,使用时将其置于曲柄中间部位,以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道,起到支撑曲柄摆线轮的作用,结构非常紧凑。
减速机的市场现状
目前应用于机器人领域的减速机主要有两种,一种是RV减速器,另一种是谐波减速器。在关节型机器人中,由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置,而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对于高精度机器人减速器,日本具备优势,目前***机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家垄断(业界俗称RV减速机和谐波减速机),包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。
RV减速器原理:
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴都是用RV。相比谐波减速机,RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低,其缺点是重量重,外形尺寸较大。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。相比谐波减速器,RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、传动平稳等一系列优点。
RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
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