机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手更好的性能。例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时受到非常大的限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的解决这类问题




冲压机械手尽管是机器，然而，我们也要好好保养，冲压机械手的维护与保养包括预防保养及事后保养两种，其中预防保养主要针对如配管作业等常见问题点造成的故障，进行针对性的保养措施;事后保养主要是针对不具合事项而带来的故障，进行针对性的保养举措，当然除这两点之外，每日、每周、每月也要做好定期的冲压机械手保养。




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助力机械手又称为气动平衡助力机械手，是气动辅助人力，有人工操纵的机械手。使用助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运重型工件是操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员安全。

气动平衡助力机械手分为立柱式和悬挂式两种，主体结构分为三个主回旋转关节，可分别绕自身轴线做360°、300°以及自由回旋，其中每个关节上均装有制动装置，可根据实际需要在任意位置制动。工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，将手柄下压，以夹具上的定位装置作为定位基准，对工件惊醒加紧，这是将负载压力切换成高压，提起工件后，根据需要将工件进行翻转等动作。当工件装配完毕后，再将负载压力切换成低压。机械手再高低压状态时可在任意位置保持平衡。在正常情况下，机械手不会自动滑动和转动，当即携手带载或脱载运行时均可按下制动开关，将机械手停在人以空间。

气动平衡助力机械手载工业上的广泛应用，大大减轻了人工的劳动强度，是工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大提升了劳动生产和工业自动化程度，为企业节省了人员成本并带来显著的经济效应，有效的增强企业适应市场的能力和企业产品的市场竞争力。

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两轴伺服机械手的手臂由伺服驱动，具有简单的堆垛功能。两轴伺服机械手主要用于高速取出和堆叠薄壁产品，如日常生活中常见的快餐盒。而且对于350-650吨注塑机的产品，取出堆叠自动化也很有用。

  三轴伺服机械手非常常用。其特点是X、Y、Z三轴由伺服轴驱动，与其他工具一起形成注塑自动化解决方案非常方便，如模内贴纸、餐具自动包装、模内嵌件、产品自动收集包装等。三轴伺服机械手型号多样，一般可满足50-4000吨注塑机的注塑自动化生产要求。