?焊接机器人系统基本工作原理

焊接机器人的机器人运动轴为六轴关节式，电动机M1驱动回转台旋转,实现***轴的运动；应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。电动机M2推动臂架2的摆动,实现第二轴的运动； 电动机M3带动驱动臂架12 的摆动,实现第三轴的运动；电动机组M4、M5、M6通过实轴或空心轴,实现驱动手腕的动作。 为了保证结构在运动过程中保持尽可能无间隙和一定的刚性,避免大的惯性扭矩,并一直保持高速,直至传递到工作端才进行减速,***轴采用了摆线针轮减速器,第二轴、第三轴使用了滚珠丝杠,手腕部件的各驱动轴均采用了谐波齿轮减速器。此外,为了抵消惯性力影响,在第二轴、第三轴上设置了平衡汽缸。

在确定了焊接机器人机械结构的几何模型后,就可以进行其机构运动的仿实分析,既能比较真实地模拟机器人所完成的点焊操作的运动过程,又可进行点焊动作的运动分析和确定合理的运动范围。为使焊点轨迹不发生偏离,以实现正确焊接,在进行点焊操作作业时,机器人首先是进行平移的动作,完成焊***和焊点间的位置修正，然后进行焊***和焊点间的角度误差修正,实现点焊过程的规范操作。此类机器人回转机械臂类似于人的手臂,在水平方向具有顺应性,可吸收点焊操作中的平移误差和角度误差。工装夹具及辅助支撑机构：可以根据工件的加工面或定位孔，固定工件的相对位置，可以采用手动、气动、电动、液压控制夹具运动，实现装夹和定位工件。而在垂直方向具有较大的刚性,便于点焊操作。如果在手部施加水平方向的作用力,会使机械臂作微小的转动,进行微调点焊操作,从而实现自动纠正并减小位置与角度误差,使点焊操作能顺利地完成。

?焊接机器人的常见问题有哪些？

以下是焊接机器人的常见系统故障以及解决方法：

1.发生撞***

可能是由于工件组装发生偏差或焊***的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊***TCP。

2.出现电弧故障,不能引弧

可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊***与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

3.保护气监控报警

冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

应用焊接机器人可以提高焊接质量，在短距离内的运动时间也可大为缩短，甚至部分企业主试图用它来代替某些弧焊作业。国内汽车厂家在生产后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘受力安全零件大都是以MIG焊接工艺为主，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。若有异常，就对单元逐一检查，也可采取单元件替换方式，分级处理。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。