焊接机器人应用中存在的问题和解决措施

在焊接机器人的使用中多多少少会出现一些问题，以下是常见的几种的问题和解决措施：

1.出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊***寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊***中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2.出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊***角度或焊***位置不对，可适当调整。

3.出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4.飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。

5.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

在以往的机电一体化设备的故障维修中，虽然也有适用的维修程序，但不能完全套用到焊接机器人的故障维修中。根据以往的经验和对焊接机器人的认识，维修团队建立了一个针对焊接机器人的维修流程，具体流程考虑的对象有别于一般的数控设备，分支较多，但在实际维修时，由于每步的检测结果只有一个，我们只需顺着一条分支查下去就可以找到故障点。测试TCP点是否准确（做一个尖点，编制一个测试程序，每班在工作前运行检查）。不过在预先分析时就必须考虑两种结果，以免漏掉故障点而走弯路。

在实际工作中，我们发现仅仅只有焊接机器人维修流程是远远不够的，故障维修的初步诊断是具有决定性的，诊断的准确与否，主要取决于三个因素：一是故障信息的准确报告；目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术使这一切得以实现，使得对机器人生产线的监控、诊断和管理比以往任何时候都更便捷。二是对故障的理论判断分析能力；三是单元改进。为此，我们需要从常见故障、突发故障和改进设计缺陷等多个方面进行焊接机器人故障诊断，这就可以避免为故障而维修的应急处理，而且强调的是处理的过程记录要详细规范，具有规范的科学性和追溯性。

机器人通用技术指标：

1) 自由度数 

这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有 3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊*** ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要 5 个自由度，点焊机器人需要 6 个自由度。

2) 负载 

指机器人末端能承受的额定载荷，焊***及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。想提高机器人的寿命，不仅需要焊接机器人防护服的日常保护，还需要定期检修保养。

3) 工作空间

厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的蕞大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊*** ( 或焊钳 ) 等后，又需要保证焊***姿态。现在一般弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法，因为这些焊接方法不需采用高频引弧起焊，机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施，能采用钨极亚弧焊的弧焊机器人是近几年的新产品，它有一套特殊的抗干扰措施。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。

4) 蕞大速度 

这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的蕞大线速度。由于焊接要求的速度较低，蕞大速度只影响焊*** ( 或焊钳 ) 的到位、空行程和结束返回时间。

5) 点到点重复精度

 这是机器人性能的蕞重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。