步进电机的起动频率特性使步进电机启动时不能直接达到运行频率,而要有一个启动过程,即从一个低的转速逐渐升速到运行转速。停止时运行频率不能立即降为零,而要有一个高速逐渐降速到零的过程。步进电机的输出力矩随着脉冲频率的上升而下降,启动频率越高,启动力矩就越小,带动负载的能力越差,启动时会造成失步,而在停止时又会发生过冲。要使步进电机快速的达到所要求的速度又不失步或过冲,其关键在于使加速过程中,加速度所要求的力矩既能充分利用各个运行频率下步进电机所提供的力矩,又不能超过这个力矩。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，步进电机（图8）从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的***1高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点。

文献根据步进电机的数学模型 ,设计了步进电机的 PID 控制系统 ,采用 PID 控制算法得到控制量 ,从而控制电机向指1定位置运动 。后 ,通过验证了该控制具有较好的动态响应特性 。采用 PID 控制器具有结构简单 、鲁棒性强 、可靠性高等优点 ,但是它无法有效应对系统中的不确定信息 。 [2] 目前 , PID 控制更多的是与其他控制策略相结合 , 形成带有智能的新型复合控制 。这种智能复合型控制具有自学习 、自适应 、自组织的能力 ,能够自动辨识被控过程参数 , 自动整定控制参数 , 适应被控过程参数的变化 ,同时又具有常规 PID 控制器的特点。文献根据步进电机的数学模型,设计了步进电机的PID控制系统,采用PID控制算法得到控制量,从而控制电机向指1定位置运动。 [2]

功能模块设计编辑本模块可分为如下3个部分：· 单片机系统：控制步进电动机；· 外围电路：PIC单片机和步进电动机的接口电路；因为没有个别杂交、变异等杂乱操作，PS0的参数调整变得简略而易行，更合适于核算机编程。· PIC程序：编写单片机控制步进电功机的接口程序，实现三角波信号的输出功能。（1）步进电动机与单片机的接口。单片机是性能极1佳的控制处理器，在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能。

单片机是性能极1佳的控制处理器，在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能。①电压隔离功能。单片机工作在5V，而步进电机是工作在几十V，甚至更高。一旦步进电机的电压串到单片机中，就会损坏单片机；步进电机的信号会干扰单片机，也可能导致系统工作失误，因此接口器件必须有隔离功能。②信息传递功能。接口部件应能够把单片机的控制信息传递给步进电机回路，产生工作所需的控制信息，对应于不同的工作方式，接口部件应能产生相应的工作控制波形。③产生所需的不同频率。为了使步进电机以不同的速度工作，以适应不同的目的，接口部件应能产生不同的工作频率。本公司自行研制的混合式步进电机，结合德国百格拉技术而设计，全部采用***材料和精良工艺制造。