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从牛车发展到马车，实际上是车性能的一次重大转变，即车从以载重为主要目的转变为以高速运行为主要目的，这就需要进行一系列的技术改进，例如缩小车身以减轻重量、主要采用两轮车的方式以解决转弯问题等等

后来，人们又在轮辋上打上金属（铜或铁）钉，或者包上金属外缘，使轮辋更加坚固耐用。　从形式上来说，辐式车轮可以分为两种。一种是我们所熟悉的普通轮辐车轮，车辐的一端插在车毂上

在保加利亚的普拉奇多尔（Plachidol）遗址中，一个古墓中发现了车轮，墓的年代约为公元前3000年。这些车轮为一块木头加工而成的实心车轮，直径约75厘米。