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实心车轮是由粗厚的原木切割而成的，而辐式车轮的轮辋则是由富于韧性的小灌木经火烘烤弯曲而成的。因此，辐式车轮并不是通过对实心车轮进行一些简单的改进而发展起来的，它实际上是一项重大的技术。

有实心车轮的四轮车，有辐式车轮的四轮车，有实心车轮的两轮车，也有辐式车轮的两轮车。辐式车轮上的辐条基本上是四根。车岩画基本属于公元前2千年代。再往东，在哈萨克斯坦、塔吉克斯坦与吉尔吉斯、蒙古、中国新疆及内蒙古等地，也都发现了车辆岩画。

在保加利亚的普拉奇多尔（Plachidol）遗址中，一个古墓中发现了车轮，墓的年代约为公元前3000年。这些车轮为一块木头加工而成的实心车轮，直径约75厘米。