桁架机器人是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制***通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。（2）电动驱动方式：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方式使用***频繁，因为机床也需要用电，而这驱动系统只是需要利用电机，就可以达到速度上的控制。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。

在选择合适伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动态调整。而真正体现柔性输送的重要方面是，当被加工零件的产品改变后，输送部分不会不适应而全部更换，只要改变输送程序和机械手局部结构即可。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传逃给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辨式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

在选择桁架机械手要根据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

       机械手能够借助可编程序来处理和执行任务。机械手主要由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件定位支撑点定位夹持工件。夹持定位模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设设计。

  机械手因其对工业生产具有积极作用而被人们所重视。因它能够代替工人在一些环境条件恶劣的场合，在保证生产加工质量的同时完成的生产工序，大大的提高了工业生产效率，越来越受到了各国的强烈重视，如中国的“中国制造2025战略”。桁架式机械手有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。尤其在一些带有放she性和强污染性的场合，投入研究的财力和物力就更多。

       机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类独立机械手，第二类人工操作机械手，第三类***机械手。