桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备，可以实现加工过程自动化，利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。桁架式上下料机械手又叫做上下料机械手柔性系统，适用于各种机床的上料和下料，拥有这样的机械手生产线能彰显企业的生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的***组件

在对设备初始位置进行设置的过程中，要结合设备的实际运行情况及其特点，进行有根据的设置。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。机械手所在的初始位置要使所有的气缸活塞都处于缩回的状态，因为机械手的动作完成都是通过气缸进行的，所以机械手停止的正常位置就是初始位置，由于停止的状态可能会持续较长的时间，若机械手停止是气缸的活塞为伸出状态，活塞杆在空气中长期暴露就会氧化和被腐蚀，致使杆表面的光洁度不足，进而影响气缸的气密性。

在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：

活塞杆直径的校核公式：

式中：F——活塞杆上的作用力；[σ]——活塞杆材料的许用应力。

缸体壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒内径；py——缸筒的试验压力。

桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，到达指ding位置后，机械手下降运动