19世纪的公车以马匹拉行。当时的路面使公车的舒适度受到限制。有轨电车的发明使公车遇上了面世以来的个劲敌，因为公车行走于凹凸不平的石路上，电车却在平滑的铁轨上运行。至20世纪初，机动交通的试验取得成功，公车亦开始改以引擎驱动。由于环保原因，电动公交逐渐替代柴油公交，截至2020年，还有部分公车仍以柴油引擎为动力。

●铰接车（挂接巴士）：有些公交车会以两节车身来增加长度及载客量，并在两节车身间加设可伸缩的接合位置（类似火车 卡车之间的接驳部分）以辅助转向。这些公交车称为挂接巴士，于北美各地颇为盛行。中国大陆称“铰接车”、“通道车”或“巨龙车 ”。在北京、成都等地很常见。 20世纪80年代中期，沈阳客车制造厂生产出了全台“双铰接公交车”，商标为华龙牌，长23米，并进行了量产，曾在沈阳、大连多条公交线路上长期使用。近年欧洲制造商更生产了“双挂接巴士”、“双层挂接巴士”等；长的巴士－－在巴西行走，长26.8米的沃尔沃B12M巴士，便是一辆双挂接巴士，中国也生产了一款双铰接巴士——青年JNP6250G，长度有25米。


●小型巴士：简称“小巴”。一般小型巴士的体积比普通巴士为小，尺寸在8米及以下，1载客量一般在8至20人之间。它们多数行走于客量较低或需要服务偏远、弯多、路窄地区的路线及村村通，有些路线亦会使用小巴以提供频密的班次。在营运上，大部分地区的小型巴士与普通巴士没有分别，例如，由于路窄车多，同时斜路弯位多而窄，因此小巴在巴士发展占一重要席位。相反在某些城市如香港，公共小巴的营运制度是独立于普通巴士之外。为了与“小巴”区别，一般公交车也有被称为“大巴”的。例如比亚迪K6便属于小巴。

公共汽车实时客运信息系统背景实时公共交通客运信息作为加强公共交通的吸引力和效用的新特点得以提出。其他特点，诸如更舒适的乘运工具，低廉的票价，缩短行程时间以及准时的时刻表已经被广泛使用了。然而，在过去的十年中，实时公共交通信息系统非常有效地提升了公共交通同日常私家车的竞争力。在欧洲，截至2020年至少有150个基于交通通讯的公共交通信息系统。除此之外，有超过300个网站为公共交通使用者提供信息。并且以上的数据都在持续增长实时客运信息根据INFOPOLIS-2（由欧洲远程应用工程支持的项目），实时客运信息的范围具体如下：·公共交互终端位于作为终点或站台的公共交通网设施附近。功用在于帮助乘客计划行程以便选择巴士路线并且掌握巴士到达和离开的时间。