苏州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家从事AGV小车、AGV调度系统及智能工厂解决方案研发、推广、销售、服务于一体的高科技企业。　人工智能使许多重复性工作成为替代，因为重复工作的低端工作对人们来说是无聊的，尽管工作内容并不十分复杂，但长期重复的工作会导致意外的增加，所以可以用AGV机器人代替它们。

苏州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家从事AGV小车、AGV调度系统及智能工厂解决方案研发、推广、销售、服务于一体的高科技企业。我们要考虑到为了避让或者是避免伤人或者伤了AGV小车的本身，在执行工作的时候，避障是优先级比较高的任务，甚至是的任务，并且自身运行的优先级，对AGV小车的控制优先级也要，同时这个算法实现起来速度要足够快，这样才能满足我们实时性的要求。避障在某种程度上可以看做AGV小车在自主导航规划的一种特殊情况，相比整体全局的导航，它对实时性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和动态性是它的一个特点，这是我们在设计整个机器人硬件软件架构时一定要注意的。

AGV自动化物流系统具有工作效率好、结构简单、可控性强、安全性好等优点。AGV是集机械装置、电控设备、安全防撞设备、数据信息收集传感器、现场总线等技术于一体的集成化智能物流搬运设备，在车身上可以扩展添加其他功能，如机械手、滚筒、电子秤平台等。在上位机调度规划下，令AGV小车按其规划好的路径进行路径跟踪，准确达到目的站台并执行取卸货的要求，实现取卸货搬运等作业功能。在自动化物流系统中，AGV自动化物流系统能充分地体现其自动性和柔性，实现经济和灵活的无人化作业。

　智能AGV小车主要通过各种传感器来识别障碍物，如果发现AGV小车识别不了障碍物，很有可能是传感器失效了。我们需要分析传感器失效原因。

　　原因一：传感器本身的缺陷。比如AGV机器人面前是一块完全透明的玻璃，那么采用红外、激光雷达或视觉的方案，就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败，这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。

　　原因二：与其他传感器串扰。比如AGV超声波测距，一般需要超声阵列，而阵列之间的传感器如果同时工作的话，会容易互相产生干扰，传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收，导致测量结果出现错误，但是如果按照顺序一个个工作，由于AGV超声波传感器采样的周期相对比较长，会减慢整个收集的速度，对实时避障造成影响，这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好，尽可能提高采样速度，减少传感器之间的串扰。

　　原因三：电容兼容性问题。比如智能AGV小车行驶过程中，电机和驱动器在工作过程中会产生电容兼容性的问题，有可能会导致传感器收集出现错误，尤其是模拟的传感器，所以在实现过程中要把电机驱动器等设备、传感器的收集部分，以及电源通信部分保持隔离，保证整个系统能够正常工作。