AGV在自动拆盘发货的应用

　　出库的货物由伸缩皮带机运输到发货车辆尾部，AGV系统安排近的AGV小车行驶至达汽车车尾，将伸缩皮带机上的货物取下并整齐有序的堆放到车厢内，无需人工堆码，工作效率也提升了不少。拆分货物后的空托盘和零托盘都是AGV小车来完成入库，整个流程都能实现无人化、自动化作业，提高了效率，节省了人工成本。

AGV智能机器人是属于搬运机器人的范畴，能够按照专门的人员所设定好的参数标准来执行工作，设置好的AGV机器人能依照设定好的路线进行安全稳定的货物运输工作，在运输的期间可以完全不用人工的参与，其全自动智能化的功能减少了企业在人工方面的成本，提高了各方面的效率，促使工厂效益的持续提高。当然AGV搬运机器人跟以往货物运输中常见的机器设备来对比，AGV搬运机器人所活动的地区不用像以往的机器设备一样安装辅助路轨、橡胶支架等等繁琐的定位工作；并且也不会受到场所、路面和室内有限空间的限制。在智能自动化物流管理系统中，能充足地反映其安全和智能化的水平，被广大货物装配、运输、物流管理类企业所应用。

为了提高物料运输效率，降低成本，越来越多的制造业对于智能搬运的需求与日俱增。这要求工厂的自动化生产线物流搬运系统需要具有极高的柔性，才能随着生产需求快速部署。那么如何实现更有效的物流搬运呢？

一、物料单位容量

在确定自动搬运物料方案之前，首先要分析需要搬运的物料要采用什么样的容器来承载，可以用料箱、托盘、笼车等等。物料单元的选择通常要考虑工艺要求，考虑搬运效率的复合，并从中做一个平衡。

二、合理规划搬运路径

在施工方案制定时，站点之间的物料运输，方案组根据客户现场的布局图规划出较优路径。物料运输的路径规划过程中，也要考虑现场过道宽度，对AGV运输物料有没影响。毋庸置疑在过道宽度对运输物料没影响的情况下，方案组会选短的路径来实现物料搬运。合理规划路径，是提高运输效率的重要因素。

惯性导航：AGV小车上装有陀螺仪，小车在行驶时有一个基准方位，用陀螺仪测量加速度，并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向，将它们和规定的路线相比较。当AGV小车偏离规定路径时，测得的加速度值和规定值会有一个矢量差，对这个差进行二次积分就能得到偏差值，并作为纠正行驶方向的依据。

电磁导航：沿预定的运行路线埋设地下电缆，电缆在地下深30～40mm，上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号，使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头可以感应出与小车运行偏差成比例的误差信号，经放大处理后可驱动导向电机，由此带动小车的转向机构就可使AGV小车沿预定的线路运行。