这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。

轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源(自动化焊接设备，如伏能士焊机、林肯焊机、上海通用、米特焊机)、焊送丝机构、回转双工位焊接变位机、焊接夹具和控制系统组成。该焊接工作站用于以转轴为基体(上置若干悬臂)的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的和焊接夹具可实现多品种的转轴自动焊接，对于焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位焊接变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，很大的提高了效率。




冷却水系统由水箱、水泵和冷却水管及水压开关组成。水箱里的冷却水经水泵流经冷却水管，经水压开关后流入焊，然后经冷却水管再回流入水箱，形成冷却水循环。水压开关的作用是保证当冷却水未流经焊时，焊接系统不能起动焊接，以保护焊，避免由于未经冷却而烧坏。焊服务包括清剪丝装置，涂油装置，及TCP自动校正装置。可提高百分之 8的正常运行时间。TCP自动定义；TCP自动检查/更新；TCP重复率 +/- 0.1mm；工件质量稳定；更高系统可靠运行时间