如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是再简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊姿态的要求。



另一种是焊接柔性生产线。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。



轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源(自动化焊接设备，如伏能士焊机、林肯焊机、上海通用、米特焊机)、焊送丝机构、回转双工位焊接变位机、焊接夹具和控制系统组成。该焊接工作站用于以转轴为基体(上置若干悬臂)的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的和焊接夹具可实现多品种的转轴自动焊接，对于焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位焊接变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，很大的提高了效率。