伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。

伺服电动机

一般分为直流伺服和交流伺服.

对于直流伺服马达

优点:的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,势

缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)

对于交流伺服马达

优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;率，90%以上，不发热;高速控制;高位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境

每套松下伺服驱动器上都配有操作面板，各种参数和控制方式均可通过操作面板实行调整，非常适合于现场调试。面板可显示运行速度、位置脉冲、实际转矩、接线I/O状态、参数设定、错误原因等大量信息。特别是实际转矩的显示给设计、选型提供了极大方便。通过操作面板可以检查接线状态，用户可利用此功能判别接线错误，十分有效。用户在调试设备时可以启动自动增益调整功能来调节伺服系统的刚性。松下伺服在自动增益调整时运动范围小（电机正转两圈反转两圈）运动速度低（约100rpm），所以在磨床等运动行程非常有限的场合运用时非常。

处理方法是先找到转子平衡。如果有大型传动轮、制动轮、耦合器和联轴器，应与转子单独找到平衡。然后是机械松动引起的旋转部分。例如：铁芯支架松动，斜键。销钉故障松动，转子绑扎不紧会导致旋转部分不平衡。

联动部分轴系不对中，中心线不重叠，定心不正确。造成这种故障的主要原因是安装过程中对中不良和安装不当。另一种情况是，一些联动部分中心线在冷态下重叠，但由于转子支点和基础的变形，中心线在运行一段时间后再次损坏，从而产生振动。

定位或剩余力矩：在没有电流通过绕组时，能使电机的输出轴旋转所需用施加的力矩。

驱动器：一个用来运行步进电机的电气控制装置。这包括电源、逻辑程序器、开关元件以及一个确定步进速率的变频脉冲源。

动态力矩：在一定步进速率下电机所产生的力矩。动态力矩可由PULL IN(牵入)力矩或 PULL OUT(牵出)力矩所表示。

保持力矩：绕组在通以稳态直流电时，能使电机的输出轴旋转所需施加的力矩。

惯性：物体对加速或减速的惯性测量值。此处用于指电机所要移动负载的惯性，或电机转子的惯性。