切换电机绕组通电顺序：图中右下角有一个逆变桥，通过控制逆变桥功率管的导通顺序，从而在A、B、C三个输出端形成如图中右上角所示的电压波形。电机驱动器的A、B、C三个输出通入电机的U、V、W输入端口，驱动电机的旋转运行。

电机的速度控制：由上知道电机转子旋转是由电机定子的磁场变换顺序驱动，而磁场的切换是由切换绕组中通入的电源。由此，通过控制电源的变换顺序速度以此控制电机的旋转速度。

伺服电机是步进电机的演变。换句话说，它是一个步进电机，但带有集成的控制电子设备，因此可以逐步控制其位置和运动。这一 事实使其能够获得更高的精度。就其组成而言，伺服系统的极点很少。与步进电机相比，我们会注意到，与伺服电机相比，步进电机的旋转需要通过绕组线圈进行更多的电流交换。这个事实意味着舵机具有更高的性能。另一方面，这些电机需要一个编码器来跟踪它们的位置，这增加了项目的成本。此外，它们在低速时提供较低的扭矩，因为具有更多极数的步进电机具有在低 RPM 下提供更高扭矩的优势。

在具体应用场合，当终端负载稳定、动作简单、基本为低速运转时，选用成本低且容易控制的步进电机为合适；但当终端负载波动范围较大、动作简单、基本为低速运转时，如果选择了步进电机，则会面临一系列烦恼，因为采用方波驱动的步进电机难以消除振动和噪音，并会因为力矩波动而产生失步或过冲。实际上，当终端负载波动范围较大时，即便基本为低速运转状态，也应该选用伺服电机，因为考虑了功效提高因素、节能因素、控制精度提高因素、系统稳定性增加等因素之后，会发现选用价格较高的伺服电机反而提高了综合成本。

在用伺服电机替换产品中的步进电机时，应注意哪些问题？

A.为了保证控制系统改变不大，应选用数字式伺服系统，仍可采用原来的脉冲控制方式；

B.由于伺服电机都有一定过载能力，所以在选择伺服电机时，经验上可以按照所使用的步进电机输出扭矩的1/3来参考确定伺服电机的额定扭矩；

C.伺服电机的额定转速比步进电机的转速要高的多，为了充分发挥伺服电机的性能，增加减速装置，让伺服电机工作在接近额定转速下，这样也可以选择功率更小的电机，以降低成本。