当速度继续降至爬行速度时。通过控制电路切断主电动机动力制动电源，提升机改由步进电机拖动进行平稳的低速爬行。提升容器到达终点，进行卸载时，控制电路使电磁阀断电，步进电机与主机脱离，完成一次爬行过程，接下来进行下一周期的工作。通过改进，大大提高卸载时事故的发生率，提高煤矿生产的安全，并且为煤矿后来进行自动化生产建立基础。

       步进电机相对于其它控制用途电机的区别是，它接收数字控制信号电脉冲信号并转化成与之相对应的角位移或直线位移。它本身就是一个完成数字模式转化的执行元件，而且它可开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量，这样的所谓增量位置控制系统与传统的直流控制系统相比，其成本明显减低,几乎不必进行系统调整。

      步进电机的历史：德国百格拉公司于1973年发明了无相混合式步进电机及其驱动器，1993年又推出了性能更加***的三相混合式步进电机。我国在80年代以前，一直是反应式电机占统治地位，混合式步进电机是80年代后期才开始得到发展。

步进电机的大速度一般在600——1200rpm之间。交流伺服电机额定速度一般在3000rpm，大的转速为5000rpm。机械传动系统要根据此参数设计。电机定位精度的选择：机械传动比确定以后，可根据控制系统的定位精度选择步进电机的步距角及驱动器的细分等级。一般选择电机的一个步距角对应于系统定位精度的1/2或是更小。（注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一个数量级。）

现今许多工业机器人能够运动到求教的目标点，示教点是操作臂运动实际达到点的点,然后关节位置传感器读取关节角并存储。当命令机器人返回这个空间点，每个关节都移动到已存储的关节角的位置。单纯从直线电机的反馈来看，光栅或磁尺的刻度精度一般都在10-30um，在尺子的精度做不到um级别的情况下，如何能够保证依赖尺子来定位的直线电机的定位精度？ 而重复定位精度往往只要伺服的PID没什么问题，静态时的PE可以很容易做到1-2个count，如此，重复定位精度一般可以比较容易的做到较高的程度(几个um以内）