码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。

所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。

码垛机器人的应用优点是:

1.能有效、准确地将机械手从一个位置移动到另一个位置进行搬运.

2.根据生产工艺要求、编程程序、时间和位置，完成工件的传输、装卸和搬运.

3.在高温、高压、粉尘、噪声和性污染的工作场所有效替代人工。

4.具有灵活、安全性高、运行、精度高的特点。码垛机器人的产品特点如下:

1.全中文人机界面触摸屏控制。

2.故障自检功能，异常动作发生时报警指示，控制面板指示异常点。

3.机械结构紧凑，占用空间小。

4.采用伺服定位系统，更稳定、更省时。

5.机身采用碳钢和材料，整体美观。

6.可在一机多用机器上使用多个码垛程序，无需担心更换码垛产品。

7.可使用流水线实现无人生产。

8.无眩角，可控制质量，降低生产成本，适用于瓦楞纸、塑料盒、桶形包装和袋形包装。

9.自动控制，可重复编程，运动按程序运行。

1.从应用来看，码垛机器人的应用范围非常广泛，如包装袋、小盒子、包装袋等。坐标码垛机主要用于包装袋码垛生产线，在生产线上使用。比底部。

2.应用上会有差异。码垛机器人安装效率更高。同时可堆叠各种规格尺寸的成品包装袋，可满足三条输送机输送成品的要求。但是，坐标堆垛机只堆垛一个输送机的一个尺寸的包装袋。

3.从码垛的实际效果来看，码垛机器人具有一定的优势。一小时可达500-800个外包装，层压外观整齐美观，包装袋不易滑码垛机器人的组成装置：