1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人确控制的，机器人在点与点之焊***间的焊***移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，tbi泰佰亿机器人焊***，不必焊***等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据焊***工件的情况焊***任意调整，只要不发生焊***碰撞或干涉尽可焊***能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。3）焊钳闭合加压时，焊***，不仅压力焊***小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻焊***闭合，减少撞击变形和噪声焊***焊***焊***

3、出现气孔可能为气体保护差、焊***工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。焊***

??4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、焊***气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊***与工件的相对位置。焊***

??5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。焊***

??二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，焊***常见的有以下几种：焊***

??1、发生撞***。可能是由于工件组装发生偏差或焊***的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊***TCP。焊***

??2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊***与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

??3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。焊***焊***焊***焊***

焊***焊***焊***

?用户为了正确使用并做到能常规维护焊接机器人焊***，tbi机器人焊***参数，要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解，掌握其工作原理焊***。

??焊接机器人是装上了焊钳或各种焊***的工业机器人。焊***工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，tbi机器人焊***，内容很多。要在较短的篇幅中，而系统地介绍工业机器人的运动控制系统，焊***实在是非工业机器人控制***人员所能及的事情，焊***从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。焊***

??焊接机器人系统包括：一焊接机器人焊***，一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器，一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器，以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机（ＰＣ），焊***其中主ＰＣ机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令，因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此，焊***在焊接机器人系统中，在焊接过程中主ＰＣ机可以直接控制焊接机器人的移动路径焊***。

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