二：组装

1、用油石磨J2机座的减速机安装面和J1轴电机安装面。

2、对J1轴减速机和J1机座的结合面，kuka机器人保养说明书，涂上密封剂。

3、为J1机座安装J1轴减速机。使垫圈通过螺栓(M20×150(9个))，涂敷螺纹胶水后，以拧紧力矩539N?m(55kgf?m)予以紧固。

4、此时，由于要供给润滑脂，请调整减速机和Ｊ1轴机座的润滑脂通过口的相位。

5、注意不要弄坏中心齿轮和O形密封圈，发那科机器人保养说明书，将机器人主体轻轻安装到J1轴单元上。使垫圈通过螺栓(M16×60(9个))，涂上螺纹胶水后，用319N?m(32.5kgf?m)的力矩拧紧螺栓。

6、安装J1轴电机。

7、进行电缆的修整。

8、供给润滑脂。

9、进行简易零点标定校后，对J1轴进行单轴零点标定。    

发那科机器人保养1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：（1）运行每个机械手的轴到它负载的位置（2）机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 。（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

   2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，机器人保养，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

   3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：（1）机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。（２）当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候，速度限制 在250mm/s 。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed)。（３）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。（４）检查每个轴的电机刹车。

   4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，abb机器人保养，避免其他人移动机器人。

发那科减速机的更换步骤分为两大步：

一：拆解

1、进行简易零点标定参照点的设定。(出货时全部轴都设定为0度。)

2、把百分表装在J1轴上，做好进行单轴零点标定的准备。

3、将机器人移动到J3＝-30o以下的姿势，切断控制装置的电源。

4、拆除在机器人正面一边的螺栓(M16×60(2个))。

5、再接通控制装置的电源，将机器人移动到能安全起吊的姿势。

6、切断控制装置的电源。

7、拆除J1轴电机。

8、从安装在J1轴电机的孔，排出J1轴减速机的润滑脂。

9、拆除通过一轴的本体电缆线。

10、拆除J2机座安装螺栓(M16×60(9个))，吊机器人本体，从J1单元拆除机器人的本体。

11、拆除中心齿轮。

12、拆除J1轴减速机安装螺栓(M20×150(9个))，从J1机座上拆除J1轴减速机。