拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。松下喷嘴接头故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）松下喷嘴接头，难以倒挂工作。松下喷嘴接头但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人松下喷嘴接头（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，松下喷嘴接头从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。松下喷嘴接头近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。松下喷嘴接头松下喷嘴接头松下喷嘴接头
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??1.柔性

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