伺服控制器

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如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，伺服控制器厂家，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量小，驱动器对控制信号的响应***快；位置模式运算量大，驱动器对控制信号的响应***慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提***（比如大部分运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，广东伺服控制器，把速度环也从驱动器上移开，伺服控制器作用，这一般只是***控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

伺服控制器

伺服控制，即为满足某种目的，对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。伺服控制系统则指的是用来准确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。

伺服系统，大致上可分为下列几项：

1、指令部分：动作指令信号的输出装置

2、驱动部分：接收指令部分的输出，并驱动执行机构(比如电机)动作的装置

3、反馈部分：检测执行结构或者负载状态的装置

4、执行机构：接收驱动部分的输出信号产生转力矩、位置等状态

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伺服控制器到底是怎么控制的？

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伺服控制器就是常用的闭环控制系统，给伺服控制器发送不同的脉冲实现不同的速度位置控制即可。一般是脉冲和模拟量控制，伺服控制器作用，有速度PID 转矩PID，伺服还具有反馈，会对反馈信号和输出信号进行比较，很好的闭换控制，精度高。

闭环控制系统:闭环控制系统，又称反馈控制系统，是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统。这是一种自动控制系统，其中包括功率放大和反馈，使输出变量的值响应输入变量的值。数控装置发出指令脉冲后，当指令值送到位置比较电路时，此时若工作台没有移动，即没有位置反馈信号时，指令值使伺服驱动电动机转动，经过齿轮、滚珠丝杠螺母副等传动元件带动机床工作台移动。装在机床工作台上的位置测量元件，测出工作台的实际位移量后，后反馈到数控装置的比较器中与指令信号进行比较，并用比较后的差值进行控制。若两者存在差值，经放大器后放大，再控制伺服驱动电动机转动，直至差值为零时，工作台才停止移动。这种系统称为闭环伺服系统。

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