伺服电机

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伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，广东减速伺服电机，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服电机的相关问题

不同的转子

AC感应电机拥有PM无刷电机同样的物理特性

的定子，但它的转子结构完全不同。鼠笼结构的感应电机包含一系列的感应铝或铜条，放置在转子结构中控连接在末端线圈。

这些短转子条与定子的旋转磁场互有电磁耦合感应，产生一个新的转子场，并与定子场相互反应，形成转子运动。

在同步的定子和较慢的定子场，与实际的速度之间有差异。这个速度的差异就是所谓的滑差。输入的频率决定了电机的速度。

例如，一个60 Hz、两极的AC感应电机，无负载时的速度近3，600 rpm，一个四极AC电机运行速度低于1，800 rpm，根据滑差值的不用而有所不同。当电机开始转矩时，减速伺服电机原理，滑差增加，速度降低。

AC感应电机会输出更多的转矩，随着速度的降低，直至负载达到故障点，此时电机速度会遽降至零。一个固有的AC电机性能特点是，起始的转矩较小，必须在电机起始时卸去负载。

随着20世纪80年底变频器电子驱动的出现，电机特有的转矩-速度性能曲线，也发生了很大的改变。变频器的性能是，同时改变电压和频率，使用可调节或可变化的速度驱动，就能重新构建了转矩-速度曲线，AC感应电机是速度系统的主要环节。、

伺服电机的调试

1、初始化参数的设置

在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

3.试方向

通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，减速伺服电机价格，在控制卡上输入一个较小的比例增益，输入控制卡能允许的值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。

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