焊接机器人

焊接机器人弧焊机器人系统两个关键技术：

1、焊接机器人协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，焊接机器人既能保持焊***和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊***和工件的碰撞，还要控制各机器人焊接区域的变形影响。

2、焊接机器人焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，焊接机器人采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，焊接机器人焊接，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得较佳的焊接质量。

焊接工件对焊接机器人焊接的影响

目前大多数焊接机器人都采用示教编程，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

(1)编制焊接机器人***的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

(2)焊接机器人采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

(3)焊接机器人焊接焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

焊接自动化生产过程包括由备料、切割、装配、焊接、检验等工序组成的一个焊接产品生产全过程的自动化。 只有实现了这一全过程的机械化和自动化，才能得到稳定的焊接产品质量和均衡的生产节奏，安康焊接机器人，同时获得较高的劳动生产率。 目前，焊接机器人的应用，焊接专机和焊接机器人是焊接自动化的主要标志。 焊接机器人突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式。刚性自动化设备通常都是***的，只适用于中、大批量产品的自动化生产，因而在中、小批量产品的焊接生产中，焊接机器人自动，手工焊仍是主要的焊接方式，而焊接机器人使小批量产品自动化焊接生产成为可能，比如目前大量应用的示教再现型机器人，完成一项焊接任务只需要人给它做一次示教，即可准确地再现示教的每一步操作。如果机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若干种焊件。

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