焊接机器人

焊接机器人的运动轴参数主要包括：各轴运动范围、速度、相关轴的容许转距、相关轴的容许惯性力矩等。一种典型的6关节型工业焊接机器人的关节运动参数的量值见表。

　　可以看出：6关节型工业焊接机器人的运动轴参数不仅涉及各轴本身，铜川焊接机器人，也***终决定整台工业焊接机器人的性能。其中，重要的性能指标是：重复定位精度和负载重量。

对焊接机器人运动控制系统的一般要求：

　　机器人控制系统是焊接机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，汽车焊接机器人，其基本功能如下：

　　记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

　　示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

　   与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

　　坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

焊接机器人

弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到焊接机器人上作电弧焊。由于焊接机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外焊接机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、弧焊焊接机器人系统中并没有附加接口箱。在弧焊焊接机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。送丝机构可以装在焊接机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊***到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊***送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。

①焊接机器人必须进行示教作业

在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊***的轨迹和设定焊接条件等。由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

②焊接机器人必须确保工件的精度

焊接机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

③焊接机器人焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊***姿态和角度，焊接机器人自动，电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

④焊接机器人必须充分注意安全

焊接机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时一定不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。

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