工作空间与承载能力：

1）直角坐标型标准单根长度6m，拼装后可达到100m；组合成龙门式机器人，其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg，特殊结构可达2400 Kg。

2）关节型大工作半径3m，在有效半径内可以任何角度工作。关节机器人工作半径所在的园周内要做安全隔离，所以通常占用更大的空间。不适合大距离空间工作，或放置到直线运动单元上。承载能力有几种规格5~20Kg可选，但大1300Kg，这时及其昂贵。

说明：常见的关节型机器人的工作半径越大、强度也要大，对于承载能力越强，关节机器人应用，但为保证其稳定的机械结构，造价会非常高。

直角坐标型的龙门框架结构，承载能力强，国产关节机器人，可***扩展，***，造价相对低很多。

工作精度

1）直角坐标型：由于结构简单，重复定位精度0.05mm，丝杠型可达0.01mm，甚至更高。

2）关节型：重复定位精度0.06mm，轻载荷小半径0.02mm，重载荷精度0.2mm。

说明：在通常情况下，两种机器人均可满足精度要求。其中丝杠型直角坐标机器人更适合对精度要求更加苛刻的行业。

组合方式

1）直角坐标型组合方式多样，龙门式、悬臂式、壁挂式等，可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人。

2）关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人，关节机器人原理，种类相对少，选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

***机器人市场格局

　　在***工业机器人本体市场，天津关节机器人，机器人四大***2012年收入占比超过50%，是这一领域的绝dui强者。

　　在机器人系统集成方面，除了机器人本体企业的集成业务，***独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。

　　近年来，随着服务机器人产业化趋势显现，在服务机器人领域也有一系列企业涌现出来。

　　这些企业包括研制达芬奇机器人的直觉***机器人公司和生产吸尘器机器人的IROBOT等。

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