夹持零件时候脱落，增加了自锁装置。

连杆杠杆式手爪：从名称我们就可以联想到它的结构，连杆杠杆式手爪是利用机械连杆机构，通过连杆和杠杆的传递，使手爪夹持和松开，但这种机构有一个缺点，就是夹持力比较大。

齿轮齿条式手爪：这种机构的传递较好，的机械手批发，动作反应速度快，它是通过齿轮之间的传动来控制手爪，可以实现速度上的突破。

采用桁架机械手输送更加***的一方面是，机床柔性加工自动生产线整体的自动化、智能化的协调统一。因此桁架机械手才在当今柔性加工自动生产线中越来越多地被采用，使整个生产过程通过信息流系统进行控制。在加工和运输过程中，所需各种信息收集、处理、反馈，并通过计算机或其他控制装置（液压、气压装置等），机械手批发，对机床或运输设备实行分级控制。信息流系统分为由中央管理计算机、物流控制计算机、单元控制计算机、各数控机床以及信息传送网络组成。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成，若设备出现故障问题，机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断，并进行及时地维修。

对于机床桁架机械手驱动方式的选择可分为回转型和移动型，是通过手指的方法区分，要是通过机械手夹持的不同可以分为内外两种。

（1）气动驱动方式：这种控制方式是通过电磁阀来控制机械手，在通过利用气流调节阀来控制机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，因为得到气体成本低。

（2）电动驱动方式：在机床桁架机械手设计上，***好的机械手批发，这种驱动方式使用频繁，***的机械手批发，因为机床也需要用电，而这驱动系统只是需要利用电机，就可以达到速度上的控制。

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