作为一名合格的焊接机器人维修人员,必须对焊接机器人的运动控制系统有一定层次的了解。
焊接机器人是装上了焊钳或各种焊***的工业机器人。根据***化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等。
焊接机器人的故障排除可以分为人为故障和自然故障两种,以下是详细说明:
1.人为故障排除
人为故障的排除可以从两方面入手:
① 与电气系统无关的机械类故障,仅针对机械零部件进行维修或更换。如我公司转向架焊接车间IGM焊接机械手在工作过程中,由于操作者未及时停止设备,水冷电缆与机器人发生拉扯,造成水冷电缆损坏。检查电缆两端接口未变形,更换新的水冷电缆后测试工作正常。
② 电气类故障的维修要谨慎一些,首先检查系统保护单元是否异常,未发现异常,OTC机器人维修厂家,则故障在前段;若有异常,就对单元逐一检查,也可采取单元件替换方式,分级处理;其次,还必须对操作人员进行系统培训,极大限度地减少因操作不当和维护保养不到位引起的人为故障,并使这种培训制度化,严格考核。
2.自然故障排除
设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中***困难的,因为该类故障并非初期使用的磨合故障,也不是操作不当引起的故障,在维修的过程分析中,我们认为,故障主要是设计不良所致,如果继续维持原设计方案,故障就会反复出现,而这类故障多数属于主机外围系统的问题,如我公司转向架焊接车间的CLOOS横梁焊接机器人的送丝电机运行一段时间就出现过热现象,更换送丝轮和送丝电机仍然无法改变状况,后来进行观察分析,从焊丝桶到送丝机之间的送丝导管在龙门上方弯曲角度成锐角,造成送丝阻力加大。我们更改送丝导管的固***,使其弯曲角度大于九十度,再次运行测试则送丝机再未出现过热。
就焊接机器人而言,诊断准确性是理论基础水平的反映,而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前面已经讲述了故障的成因及诊断技巧,并对故障进行了分类分析,有从设计到环境问题引发的故障,马鞍山OTC机器人维修,也有操作不当引发的故障,也就是说故障源于自然和人为两个主要类别,***OTC机器人维修,对于维修来说,人为故障比较容易排除,因为现象直观,且故障损失较大;而自然故障的排除就显得困难一些,主要原因在于这种维修不仅仅针对故障单元本身,哪有OTC机器人维修,还要对系统进行改进,这就需要周密分析改进的过程,在多种方案下对故障诊断进行优化和改进,避免排除过的故障重复出现,使系统进一步***。
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