3、伺服驱动系统

该码垛机械手的选用具有数字功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，三个运动轴，共3套伺服电机和3台减速机，其中垂直运动Z轴为带抱闸伺服电机。

4、机器抓手

该机械手选用气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使抓取动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

5、控制系统

控制系统由PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应不同型号码垛。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

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点燃梦想告别肩挑背扛

长年坚守在长江上，航道人有两“苦”，一是战枯水，二是斗洪水。

2016年7月，持续的暴雨汇集成滚滚洪流，直奔长江中游而来。

“洪水夹带着大量杂草、芦苇、树枝、渔网等，冲床机械手，不一会就大量缠绕、堆积在航标钢丝绳上，有些航标上的草渣厚到能站一个人。”对洪水带来的“草患”，长江武汉航道局副局长周彬记忆犹新，“不少航标被草渣挤压漂移甚至翻覆，严重影响了航道畅通安全和船舶航行安全。我记得有的基层处一天就被草‘打’跑了10多座航标。”

为保障航标标位正确、灯光正常，整个洪水期，航道职工们顶着大太阳，与草渣作斗争——用镰刀割，用篾刀砍，用挽篙勾……“能用的工具都用上了，但往往是花个把小时清理完一座航标上的草渣，冲压机械手，转个圈回来一看，又是一大堆。我们***班组基本是船不熄火，人不解衣，坚守岗位、维护确保航道航标正常。”

“当时长江航道局局长付绪银就给我们下了‘死命令’——一定要加强除草渣装置的研制，机械手，把职工们从繁重原始的生产劳动中解放出来！”周彬说，“各行各业都在向机械化、现代化迈进，但是我们航道航标作业方式还非常落后，还在靠人工作业，模式跟新中国成立前没什么区别。我们一直在想尽快把实用的机械化除草渣装置研发出来，这下更加坚定了信心和决心。”

一场洪水加速了武汉航道局机械化除草装置专项研究的进程。

2017年6月，多功能机械手出炉，操作人员无需临水作业，通过遥控装置即能完成清除草类等缠绕物的工作。

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1、机械手速度：机械手速度是效率的表示。如果机械手的工作速度不能满足生产要求，那么效率的降低将影响企业的生产计划。速度在一定范围内是机械手的基本功能之一。

  2、机械手的组成质量和内部结构是机械手使用寿命和设计的关键。良好的配置和元器件的质量是产品的关键，机械手设计，是企业选择。

  3、机器结构∶机器结构是设计的生产需求。如果机械手的设计不能满足生产需求，就会带来很大的麻烦。例如，抓取式包装机械手，其主要工作是自动收集、整理和包装产品，所以在购买这种机械手之前，必须确定。识别结构设计是否满足需求，满足未来改进的需要。

  4、系统：与其他机械设备一样，机械手也具有控制操作系统，这对于大多数机械手来说是常见的。一般来说，系统是设备稳定运行的必要因素。如果功能强大，在使用过程中会发现很多问题，并能保护设备和操作。好的系统也是可用的。是选择的关键。

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