2、手指的种类
机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，冲床机械手，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。机械式手指的应用比较广泛。
机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。
（1）按指根的动作不同分类
回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链连接的。
直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。
（2）按手指抓取部分的形状分类
有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。
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上下料机械手的业界需求
上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工， 现今很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式， 这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的， 但是随着社会的进步和发展， 科技的日益进步， 产品更新换代加快，气动机械手， 使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点， 一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便， 不利于自动化流水线的生产;另一方面， 它的柔性不够，机械手， 难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整;其次， 使用人工会造成劳动强度的增加， 容易产生事故， 效率也比较低下， 且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够， 不能满足大批量生产的需求。
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用电力操纵的冲床机器手以及普通机器手比拟，电动机器手增多了伸缩质，使机器手能充分利用热室的空间，于是正在一样的事情深度高，积极臂否以作患上短些，机械手设计，使热室操纵区空间否以收缩。电动机器手操纵比平凡机器手便利，易于视察热室外的事情情况。冲床机器手重要由手部以及活动机构构成。手部是用去抓持工件（或者对象）的部件，凭据被抓持物件的形态、尺寸、重质、资料以及功课请求而有多种构造情势，如夹持型、托持型以及吸附型等。活动机构，使手部完成各类迁移转变（摆动）、挪动或者复合活动去实现划定的举措，扭转被抓持物件的位置以及姿式。
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