国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。

谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其***性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，双钢轮谐波，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为***产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不同行业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

  怎么可以降低减速机在运行过程中出现的噪音呢？噪音的降低一直都是我们研究的重要课题，这也是因为在我国很多人都把齿轮传动的变化看成是齿轮动载、振动和噪声的因素。 

 用修形的方法，将动载荷及速度波动减小，达到降低噪声的目的。这是一种较有效的方法。在工艺上需要修形设备，双钢轮谐波减速器，中小型厂家很难实现。     

  减速机的输出轴上加装，联轴器，皮带轮，链轮等联结件时不能使用直接锤击的方法，因为减速机的输出轴结构不能承受轴向锤击，可以改为轴端螺孔旋入螺钉打压入联结件。通过长时间的调研，提出了通过优化齿轮参数，如变位系数、齿高系数、压力角、中心距，使啮入冲击速度降小，啮出冲击速度与啮入冲击速度的比值处于某一数值范围，减小或预防啮合节圆冲击的齿轮设计方法，也可有效降低齿轮噪声。

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。

谐波减速原理

谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，东莞双钢轮谐波，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮台状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，东莞双钢轮谐波减速器，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

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