国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。

谐波减速原理

谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮台状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

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谐波减速器厂家产品的传动方法

同行星齿轮传动一样，谐波减速机现货，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，广州谐波减速机，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。***常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。

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谐波减速机轴承是一种***为谐波减速机配套的精细十字穿插滚子轴承。谐波减速机轴承首要有两个类型组成：依据其使用场合分为外圈分体、内圈整体的CSF/CSG系列谐波减速机轴承与外圈和内圈均为整体的SHF/SHG系列谐波减速机轴承这两大类。翻滚体为圆柱滚子，谐波减速机，散布于互成90°垂直排列在V型滚道中。这种结构使得单个轴承就可以同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩等各个方向的载荷，谐波减速机报价，谐波减速机配套轴承具有很高的刚度、旋转精度以及复合承载能力；其外形紧凑，自带有安装孔，便于直接安装，适合于各种不同类型的谐波减速机。

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