国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为***产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不同行业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。谐波减速机具有传动比大、结构简单、体积小、重量轻、精度高等一系列优点。谐波齿轮传动技术及装置被广泛的应用在雷达通讯、工业机器人、精密机床、仪器仪表、纺织印刷、精密光学设备等领域。那么谐波传动的类型是怎样的，有哪几种分类呢？

     一、按照柔轮和波发生器作用原理分类为电磁耦合式和机械联系式。电磁耦合式式的柔轮变形力是通过波发生器与均匀装置在柔轮圆周上的线圈之间产生电磁耦合而产生的。机械联系式是通过机械力使柔轮产生移动的。

     二、按照谐波减速机波发生器相对柔轮的配置分类为外式波发生器和內式波发生器。外式波发生器结构尺寸大，转动惯量大，不宜用于高速。当采用固定变形波发生器时一般采用內式。

     三、按照传动形式分类为端面谐波齿轮传动，径向谐波齿轮传动和谐波螺旋传动。端面谐波齿轮传动是一种空间齿合类型的传动，这类传动的轴向尺寸较小，柔轮的扭转刚度较大。径向谐波齿轮传动属于平面齿合类型，目前应用***为广泛。

     四、按变形波数分类为单波，双波和三波传动。谐波减速机齿轮传动波数是指波发生器转动一圈，柔轮上某点变形的循环次数。单波齿轮传动的柔轮变形不对称，所以对齿形和波发生器凸轮廓线设计要求过高。双波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿数相差2，结构较为简单，***为常用。三波对中性较好，偏心误差小，但是加工复杂，双钢轮谐波减速器，柔轮反复弯曲的次数增加，因而对柔轮的疲劳寿命相对较低。一般很少用。

     随着时代的发展，工业智能机器人，无线电通讯、数控机床等设备的不断更新换代，要求不断升高，那么对谐波减速机的传动要求也会越来越高，研究谐波齿轮的分类有助于选择和使用更合适的谐波减速机类型。

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为***产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不同行业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

谐波减速机是一种减速装置，可能很多人都没有听说过谐波减速器，更不了解它有什么特点，所以为了让大家能够更好的了解谐波减速器，今天谐波减速机就来给大家介绍一下谐波减速器的具体特点。

　　1.结构简单，体积小，重量轻。

　　谐波齿轮传动的主要构件只有三个，波发生器、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。

　　2.传动比范围大

　　单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间

　　双级谐波减速器传动比可在3000—60000之间

　　复波谐波减速器传动比可在200—140000之间。

　　3.同时啮合的齿数多。

　　双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%甚至更多些。而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2—7%，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1—2对。正是由于同时啮合齿数多这一***的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。

　　4.承载能力大。

　　谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。

　　5.运动精度高。

　　由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，双钢轮谐波，其运动精度能提高四倍左右。

　　6.运动平稳

　　无冲击、噪声小。齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。

　　7.齿侧间隙可以调整。

　　谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。

　　8.传动***。

　　与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，随速比的不同齿面的磨损很小。

　　9.同轴性好。

　　谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上。机器人关节减速器这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。机器人关节减速器我国对机器人关节减速器的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外***技术存在较大差距，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。

　　10.可实现向密闭空间传递运动及动力。

　　采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传动这一***优点是其它传动机构难于达到的。

　　11.可实现高增速运动。

　　由于谐波齿轮传动的***及机构本身的特点，加之体积小、重量轻的优点，因此是理想的高增速装置。对于手摇发电机、风力发电机等需要高增速的设备有广阔的应用前景。

　　12.方便的实现差速传动。

　　由于谐波齿轮传动的三个基本构件中，可以任意两个主动、第三个从动，那么如果让波发生器、刚轮主动，柔轮从动，就可以构成一个差动传动机构，从而方便的实现快慢速工作状况。这一点对许多机床的走刀机构很有实用价值，经适当设计，可以大大改变机床走刀部分的结构性能。

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为***产品，双钢轮谐波减速机，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不同行业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

齿轮减速机损坏成因及留神事项

常熟谐波减速机销售

所需工作扭矩要小于额定输出扭矩的2倍。满足上面条件后请选择体积很小的减速机，体积小的减速机本钱相对低少数。假设您的空间不够电机减速机直线连接，您还可以选择拐角型减速机，它可以使扭矩转90度。

1、磨损速度快

由于新齿轮减速机零部件加工、装配和调试等因素的影响，配合面接触面积较小，而许用的扭距较大。齿轮减速机在运行过程中，零件表面的凹凸部分相互嵌合摩擦，磨落下来的金属碎屑，又作为磨料，继续参与摩擦，更加速了零件配合表面的磨损。因此，东莞双钢轮谐波减速器，磨合期内容易造成零部件(特别是配合表面)的磨损，磨损速度过快。这时，如果超负荷运转，则可能导致零部件的损坏，产生早期故障。

2、思索行星减速机的回程缝隙。回程空隙越小其精度越高，成本价也越高。用户要选择满足其精度要求系列的减速机就可以。还要思量横向/径向受力和平均寿命。横向/径向受力大的减速机在安置和使用中真正性高，不易出问题。

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