可信度计算阶段

在建立了车辆当前运动状态的模型之后，本文采用贝叶斯滤波策略来计算车辆当前运动状态的可信度。

车辆相对位置估算

这一阶段主要是通过车辆自组织网络的通信服务来获取车辆的一跳邻居的位置信息，利于一跳邻居进行协作定位，估算当前车辆的相对位置。

车辆当前位置修正

该阶段结合车辆的当前状态、可信度以及估算的车辆相对位置来对车辆的当前位置进行修正，提高车辆定位的精度。

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在车辆自组织网络中，尽管每一台车辆都安装了定位装置。但是，定位装置获取的车辆位置的精度不高，不能适用于安全驾驶、拥堵检测等对车辆位置精度要求较高的领域。为了提高车辆自组织网络中车辆定位的精度，本文综合利用车辆自组织网络中各车辆之间的相对位置信息，车辆定位价格，以及车辆自身运动状态信息，来修正定位装置获取的车辆位置信息，提高定位精度。

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