②第二代机器人：感觉型机器人。示教再现型机器人对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊接的好与坏，它并不知道，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫感觉型机器人，这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉，如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等，它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色。 [3] ③第三代机器人：智能型机器人。[3]⑤感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。20世纪90年代以来发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。

②圆柱坐标型机器人 如图1-2所示，这种机器人以θ、z和r为参数构成坐标系。手腕参考点的位置可表示为P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。[3]⑦学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，空间定位比较直观。操作臂收回后，其后端可能与工作空间内的其他物体相碰，移动关节不易防护。

4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损； 5、安川MOTOMAN电机刹车维修失灵打不开抱闸噪音响声大卡死住转不动； 6、伺服电机轴承维修响声过大嗡响机体发热发烫噪音过大；还可以实时的向外界反馈人体内部的情况,方便医生及时做出判断和制定计划。 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服马达转子维修断开外调同心度弯曲，伺服电机一通电就报警跳闸维修； 8、安川3HEA505954伺服电机位置不准原点错乱跑偏位输出不平衡维修； 9、伺服电机运行抖动维修，伺服电机失磁维修失灵烧坏刹车盘磨损；