运动方向机械手臂的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，自动化机械手臂，关节和自由度在表达机械手臂的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴，机械手臂，因此有6自由度、6关节或6轴机械手臂的说法。它们都是说明这一机械手臂的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。

详细分析：

1、一个自由度

①一个直线运动，构成直线；

②或者一个旋转运动，构成曲线。

2、两个自由度

①两个直线运动，构成平面；

②一个直线运动加一个直线运动所在平面内的旋转运动，构成平面；

③一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，构成圆柱曲面。

  随着新材料、新工艺、新技术的发展，机械手臂生产厂家，推动各种了自动化机械手向机电一化和智能化方向的快速发展。自动化机械手的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。自动化机械手主要由哪几大组成结构？自动化机械手由5大部分组成：

   1、驱动系统：它是自动机械手的动力来源，可以是电动机驱动、液压驱动、气压驱动等。

   2、传动系统：它的功能是将运动和动力传递给各种执行机构，以便完成自动化机械手的工艺操作，同时也将运动传给辅助机构完成辅助动作。其中包括皮带传动、齿轮传动机构等。

   3、执行机构：它是实现自动化操作与辅助操作的部分，其动作顺序与运动规律依工艺原理和要求而定。

   4、控制系统：它的功能是控制机器的驱动系统、传动系统、执行机构，将运动分配给各执行机构，使它们按时、按顺序进行协调动作。

   5、检测系统：它的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。

1.定位的速度，这对于机械手的精度是有较大影响的，因为不同的定位速度会对机械手的各个运动部位产生损耗的能量不同，所以这对于机械手的部件寿命是有影响和损耗的。一般来说为了减少定位速度给装置带来的损耗一般会合理控制定位速度，并且提高缓冲装置的缓冲效率和缓冲性能，对驱动装置和系统进行适当的减速。

2.定位的方式，不同的定位方式产生的影响因素也不同，比如机械挡块的定位，它的精度和挡块的强度以及触碰到挡块的速度有关。

3.刚度和强度，机械手本身整体的结构刚度和硬度也会对精度有影响，一般来说刚度较低的结构容易产生振动，机械手臂控制，所以定位精度就会比较低。

4.运动装置的重量，运动装置一般包括机械手本身装置的重量和需要操作和被抓物体的重量，通常来说运动件的重量越大，对于机械手的负荷就越大，所以精度就会较低，那么在设计时就要尽量减小运动件本身的装置的重量。

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