伺服电机分类：
1、直流伺服
结构简单控制容易。但从实际运行考虑，直流伺服电动机引入了机械换向装置，成本高，故障多，维护困难，经常因碳刷产生的火花影响生产，会产生电磁干扰。而且碳刷需要维护更换。机械换向器的换向能力，也限制了电动机的容量和速度。
交流伺服分为永磁同步伺服电机和异步伺服电机。目前运动控制基本都用同步电机。永磁同步伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。特点如下：
1、控制速度非常快，从启动到额定转速只需几毫秒；而相同情况下异步电机却需要几秒钟。
2、启动扭矩大，可以带动大惯量的物体进行运动。
3、功率密度大，相同功率范围下相比异步电机可以把体积做得更小、重量做得更轻。
4、运行效率较高。
5、可支持低速长时间运行。
6、断电无自转现象，可快速控制停止动作。
7、控制和响应性能比异步伺服电机高很多。
伺服电机的四大控制模式
伺服电机的四大控制模式：
1. 转矩控制：
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
2. 位置控制：
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，三菱伺服电机维修多少钱，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
3. 速度模式：
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的蕞终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。
4. 全闭环控制模式：
全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或 PLC发出速脉冲指令。伺服接受指令，然后执行，松下伺服电机维修多少钱，在执行的过程中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行偏差修正，伺服本身误差可避免，安庆伺服电机维修多少钱，但是机械误差无法避免，因为控制系统不知道实际的位置。
交流伺服电机的优点和缺点：
优点：速度操控特性良好，在整个速度区内可完成平滑操控，简直无振动，百分之90以上的效率，发热少，高速操控，高准确度方位操控（取决于编码器精度），运转稳定、可控性好、呼应快速、灵敏度高以及机械特性和调理特性的非线性度指标严厉等特色。额外运转区域内，可完成恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易i爆环境）。
缺点：操控较杂乱，驱动器参数需求现场调整PID参数确认，需求更多的连线。
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