与任务/运动规划结合

这部分也是比较有意思的研究内容，工业机器人价格，由于机器视觉的目的是给机器人操作物体提供信息，所以，并不限于相机中的物体识别与定位，往往需要跟机器人的其他模块相结合。

我们让机器人从冰箱中拿一瓶『雪碧』，但是这个 『雪碧』 被『美年达』挡住了。

我们人类的做法是这样的：先把 『美年达』 移开，再去取 『雪碧』 。

所以，对于机器人来说，它需要先通过视觉确定雪碧在『美年达』后面，同时，还需要确定『美年达』这个东西是可以移开的，而不是冰箱门之类固定不可拿开的物体。

当然，工业机器人供应商，将视觉跟机器人结合后，会引出其他很多好玩的新东西。

零部件二：伺服系统

伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，江西工业机器人，主要包括驱动器和电机两部分。伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电 机输出力矩、速度和位置的控制量，Z终形成的机械位移能准确地执行输入指令 要求。

2018 年交流伺服系统市场规模69.42亿元，同比增速3.93%；其中，用于工业机器人领域的交流伺服系统市场规模为21.50亿元，占比30.97%。随着伺服系统将在交流伺服市场规模比重中逐渐上 升，到 2023年，机器人用伺服系统市场占比有望提升至40%以上，市场规模达到41亿元。

国产工业机器人用伺服系统市场占比为22.34%，绝大部分市场份额仍由外资占 据。2018年以日本松下、安川、三菱等为代表的日系品牌占据国内伺服系统全 部市场份额的47%左右，西门子、博世力士乐、贝加莱（B&R）等欧美系品牌主要 把握高D市场。国产品牌在技术储备、产品性能、质量上与国外品牌存在较大差 距。但近年来伺服系统的本土化生产速度不断加快，工业机器人多少钱一台，汇川技术、埃斯顿、雷赛智 能等国产品牌快速发展，市场份额占比稳步提升。

工件坐标系设定1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度

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