搬运机械手搬运工作全过程是由悬臂气缸、升降气缸、气爪气缸和旋转气缸四个气缸之间的动作组合完成。根据机械手预设的运行工作任务，该机械手的工作流程为：初始位置~启动一悬臂气缸伸出一升降气缸下降一气爪夹紧一升降气缸上升一悬臂气缸缩回一旋转气缸右转一悬臂气缸伸出一升降气缸下降一气呱放松一悬臂气缸缩回一旋转气缸左转一初始位置。机械手的上升、下降、左移、右移、夹紧、放松等动作，均由相应的非接触式位置检测开关来控制。

机械手由于变速箱齿轮大部分都需要淬硬后再进行磨齿，因此汽车工业是齿轮行业以吸磨齿机发展的动力，随着机床和汽车领域的发展，对齿轮的需求量越来越大。由于弹性变形有限，机床芯轴与齿轮中心孔的配合间隙一般很小，这大大的增加了上下料的难度。在发达国家，机械手自动化生产线已经形成了一个巨大的产业，桁架机械手厂家，与国外相比，我国机械手的拥有量还比较少。

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圆柱坐标式机械手是应用很多的一种形式，桁架机械手生产，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。

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