途灵机器人不打滑-三维机械手agv小车设计
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视频作者:途灵机器人(东莞)有限公司







AGV小车驱动单元保养

AGV小车驱动电机及其传动装置必须经过维修保养;

马达的碳刷每6个月检查一次,其它部位每3个月检查一次;

如AGV电动机及传动装置在工作中发出异常噪音,应远离其它车辆进行维护;

轮子磨损威胁着车顶的旋转半径,这将导致AGV小车对距离的计算,从而使AGV的导航系统变得越来越差。通过设定小车的校正参数,可对此误差进行部分补偿。这样的调整还必须由进行。




根据不同的工作模式进行划分,可分为手动充电、自动充电和电池更换充电模式

手动充电:当三维机械手agv小车电量不足时,由地面控制中心指挥其行驶到的充电区域或充电站,由专职人员手动完成三维机械手agv小车与充电器的电气连接,然后充电。完成后,手动断开连接的电路以恢复工作状态。手动充电式自动导向车具有安全、简单、可靠的特点,但需要特别小心,浪费人力,降低自动化程度。常用于自动化要求低、车少人多、工作系统标准的场合,如白天工作时使用自动导向车8小时,下班后休息时给自动导向车充电,适用于酸性常规电池。自动充电:当AGV小车需要充电时,自动报告并请求充电,由地面控制中心指挥,驱动至的充电区域或充电站,车载充电连接器自动连接地面充电系统进行充电。充电后,自动导向小车将自动脱离充电系统,驶至工作区或备用区正常运行。其特点是整个充电过程完全自动化和智能化,采用,无需特殊监督。电池更换及充电:当自动导向小车电源不足时,由专职人员手动更换电池组,自动导向小车即可投入使用。更换的电池组将被充电以备后用。它的特点是简单和快速,但它需要一个特殊的人来照顾它,需要两倍的电池组,浪费人力和财力,并有一个原始的方式。它通常用于对工作响应的及时性要求较高和、车辆不足的场合。




三维机械手agv小车的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角,从而保证三维机械手agv小车行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点:

1.定位

定位是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向,是三维机械手agv小车导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现AGV自主移动,需要根据多种传感器识别多种环境信息:如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域,确定在环境中的相对位置,以及对动态障碍物运动进行预判,从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据AGV掌握环境信息的程度不同,可分为两种类型:一个是基于环境信息已知的全局路径规划,另一个是基于传感器信息的局部路径规划,后者环境是未知或部分未知的,即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。




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