机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，液压碎石机械手价格，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

破碎机的保养与日常的维护

其中破碎机的维护先的一条就是熟读说明书。熟悉破碎机的性能和操作规程，小型液压碎石机，严格按照操作规程来操作，同时按照操作规程及注意事项进行巡回检查以及按照说明书进行保养维护。

　　在破碎机的保养维护中，先就是认真检查设备轴承等地方油脂是否干净、保护装置是否完后安全。其次检查破碎机的破损件的磨损情况，看是否正常磨损或是否需要更换磨损件。也就是在这两方面需要客户经常的检查，发现问题了及时解决。如有未在说明书上标注或者解决不了的，液压碎石机械臂公司，可以联系我们上海山启机械有限公司技术部们获取的服务支持。这样破碎机设备就能更长久的工作。

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